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교황의 해외순방 중 대표적인 유형은 세계청년대회·세계성체대회·세계가정대회 등 가톨릭 국제행사에 참석하는 형식이 많다. 또 대륙별 주교회의 총회 참관, 세계적인 성지순례 등으로 순방하기도 한다. 이외에 한국천주교회 200주년(1984년), 앙골라교회 500주년(2009년), 폴란드교회 1,050주년(2016년)과 같은 기념 시기를 맞아 특정 지역을 선택해 방문하기도 한다.
교황 바오로 6세(재위 1963~1978년)는 역사상 최초로 6대륙을 방문한 교황으로 해외순방의 시대를 본격적으로 연 인물이다. 1964년 팔레스타인 지방을 시작으로 미국·인도·콜롬비아·포르투갈 등 많은 나라를 찾았고 1969년에는 아프리카를 방문하기도 했다.
뒤를 이은 요한 바오로 2세 교황(1978~2005년)은 재위 중에 총 104회 순방, 129개국 방문이라는 기록을 세웠다. 한국에도 2번이나 왔다. 베네딕토 16세 교황(2005~2012년)은 선출 당시 78세의 고령이었던 관계로 해외순방은 25회, 22개국에 불과했다.
역대 교황 가운데 우리나라 사람들에게 가장 친근한 이미지를 갖고 있는 인물은 2번이나 방한한 요한 바오로 2세다. 그는 1984년 5월3~7일 한국 천주교회 200주년 기념행사에 참석해 6일 서울 여의도 광장에서 103위 순교성인 시성식을 주례했다. 이는 시성식을 로마 밖에서 거행한 역사상 첫 사례로 기록됐다. 교황이 서울 김포공항에 도착해 비행기에서 내려 한국 땅을 밟자마자 무릎을 꿇고 땅에 입을 맞추며 "순교자의 땅, 순교자의 땅"이라고 말한 일화가 유명하다.
요한 바오로 2세 교황은 또 1989년 10월 7~9일 서울에서 열린 제44차 세계성체대회에 참석하기 위해 한 번 더 한국을 찾았다. 대회 주제는 '그리스도 우리의 평화'였고 교황의 메시지도 남북 화해를 통한 세계평화를 호소하는 데 맞춰져 있었다.
요한 바오로 2세는 이후 서거할 때까지 한국을 찾지 않았고 다음 교황인 베네딕토 16세도 짧은 임기 중에 기회를 잡지 못했다.결국 이번 프란치스코 교황의 한국 방문은 25년 만에 성사되는 셈이다.
